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      FANUC PMC梯形圖程序分割是怎么回事?

      對于FANUC的PMC來說,其程序(梯形圖)結構為:第1級程序—第2級程序—第3級程序(視PMC的種類不同而定)—子程序—結束,如圖1所示。

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      圖1 FANUC PMC程序結構


      第1級程序(1st level)是每隔8ms進行讀取的程序,主要處理急停、跳轉、超程等緊急動作。第2級程序(2nd level)是普通的順序(sequence)程序。因此,從程序的長度上講,第1級程序很短,第2級程序則比較長,對應PMC掃描時間也隨之有長短。


      CNC上電后,CNC與PMC同時運行。對于FANUC?0i?Mate-D內置的PMC/L,沒有專用的CPU,與CNC共用一個CPU。圖2為兩者執行的時序圖。

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      圖2 CNC與PMC執行時序圖


      CNC一個工作周期為8ms,其中前1.25ms為執行PMC程序,執行完PMC 程序后的8ms 的剩余時間(即6.75ms)為CNC功能的處理時間(NC processing)。


      在1.25ms時間里,首先執行全部的第1級程序,1.25ms 內剩下的時間內執行第2級程序的一部分,直至全部PMC 程序執行完畢。這樣,第2級程序根據PMC程序的長短被自動分割成n等分(division),每8ms中掃描完第1級程序后,再依次掃描第2級程序,所以整個PMC的執行周期是n×8ms。然后又重頭開始執行PMC程序,周而復始。


      如圖3所示,第2級程序有3個分割數(division),整個PMC程序的掃描周期就為3×8ms=24ms。


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      圖3 PMC程序分割數

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      為什么第1級程序越短越好?


      由此可見,由于第2級程序不能一次全部掃描,所以要將第2級程序分成若干段。如果第1級程序比較長,則分割數n就會增加,這樣就使得整個PMC程序的掃描周期相應延長,因此,我們希望第1級程序越短越好。


      子程序位于第2級程序之后,其是否執行掃描受第1、2級程序的控制,所以對一些控制較復雜的PMC程序,建議用子程序來編寫,以減少PMC的掃描周期。


      第1級程序為要求PMC緊急處理的事件,比如,急停、撞到限位開關等。緊急事件應是立即反應的,因此每8ms就執行一次,其他事件的反應時間就會大于8ms。因此第1級程序也稱為高速程序、 程序。


      每一級程序結束由PMC功能指令END1、END2、END3實現。


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